MC200编程手册（C/C++）¶

简介¶

本篇章介绍在使用SDK接入WeconCNC运动控制器的接口api使用，主要头文件是CNCApi以及IOApi目录下的头文件。

源文件组织结构¶

Text Only

├── include
│   ├── CNCApi
│   │   ├── CncDef.h
│   │   ├── CommDef.h
│   │   ├── CommApi.h
│   │   ├── ProxyEntry.h
│   │   ├── ProxyMotion.h
│   │   ├── ProxyStatus.h
│   │   └── ProxySys.h
│   ├── IOApi
│   │   └── IoControl.h
├── lib
│   ├── x64
│   │   ├── CNCApi.lib
│   │   └── CNCApid.lib
│   ├── arm
│   │   ├── libCNCApi.so
│   │   ├── libCNCApi.so.1
│   │   └── libCNCApi.so.1.0.0
│   ├── arm64
│   │   ├── libCNCApi.so
│   │   ├── libCNCApi.so.1
│   │   └── libCNCApi.so.1.0.0

准备工作¶

Windows¶

下载SDK压缩包，解压到你的工程目录或者其余任意目录检查目录中是否包含上述内容

Linux¶

下载SDK压缩包，解压到你的工程目录或者其余任意目录检查目录中是否包含上述内容

SDK说明¶

WeconCNC SDK使用统一的命名空间weconcnc

类型定义¶

CncDef.h以及CommDef.h中是SDK中使用的数据类型的定义 WECONCNC_ERROR_E：接口返回值定义

Bash

WECONCNC_ERROR_SUCCESS：没有错误
WECONCNC_ERROR_LINK_FAILED：连接错误
WECONCNC_ERROR_EXEC_CMD_FAILED：执行指令错误
WECONCNC_ERROR_UPLOAD_FILE_FAILED：上传文件出错
WECONCNC_ERROR_DOWNLOAD_FILE_FAILED：下载文件出错

MACHINE_STATE_E：机器电源状态

Bash

STATE_ESTOP：急停
STATE_ESTOP_RESET：急停复位
STATE_OFF：电源关闭
STATE_ON：电源打开

INTERP_STATE_E：机器运行状态

Bash

INTERP_IDEL：空闲
INTERP_READING：读取文件中
INTERP_PAUSED：暂停
INTERP_WAITING：等待就绪

OP_MODE_E：机器运行模式

Bash

MODE_MANUAL：手动模式
MODE_AUTO：自动模式
MODE_MDI：指令模式

INI_DISPLAY_E：机器

Bash

DEFAULT_LINEAR_VELOCITY：默认直线运行速度
MAX_LINEAR_VELOCITY：最大直线运行速度

INI_CONFIG_FIELD：配置文件项

Bash

INI_MAX_VEL      = 0,       //最大速度（mm/s） 
INI_MAX_ACC      = 1,       //最大加速度（mm/s^2）
INI_MAX_LIMIT    = 2,       //正限位
INI_MIN_LIMIT    = 3,       //负限位
INI_FERROR       = 4,       //跟随误差
INI_MIN_FERROR   = 5,       //最小跟随误差
INI_BACKLASH     = 6,       //间隙
INI_JERK         = 7,       //加加速度（预留，暂时无用）

ABS_CONFIG_FIELD：多圈绝对值模块配置项

Text Only

ABS_SCALE = 0, 脉冲当量倒数
ABS_LEAD = 1, 导程（即电机旋转一圈走多少个用户单位）
ABS_RR_DEN = 2, 减速比分母
ABS_RR_NUM = 3, 减速比分母
ABS_CW = 4, 坐标取反

IO_CONFIG_FIELD：外部IO模块配置项

Bash

IO_SPEED = 0, 外部io速度
IO_X_MIN_LIMIT = 1, 外部IO对x负限位
IO_X_MAX_LIMIT = 2, 外部IO对X正限位
IO_FLAP_X = 3, 翻板坐标X
IO_FLAP_Y = 4, 翻板坐标Y
IO_LIMIT_Z = 5, 外部IO对XY移动进行限制的Z轴位置
IO_FLAP_TIME = 6, 翻板上时间（秒）
IO_FLAP_DOWN_TIME = 7, 翻板下保压时间（秒）

COORDINATE_T：

```bash: double pos[6];

Text Only

**POINT_T**:

```bash:
bool bUpdate; //是否有数据输入
double dValue;  //数据

POSITION_T：

Bash

POINT_T x; //点的x坐标
POINT_T y; //点的y坐标
POINT_T z; //点的z坐标
POINT_T a; //点的a坐标
POINT_T b; //点的b坐标
POINT_T c; //点的c坐标
POINT_T u; //点的u坐标
POINT_T v; //点的v坐标
POINT_T w; //点的w坐标

CNC_INI_CONFIG_T：

Bash

int32_t nAxis;  //轴号
double dMaxVel; //最大速度
double dMaxAcc; //最大加速度
double dMaxLimit; //正限位
double dMinLimit; //负限位
double dFError; //跟随误差
double dMinFError; //最小跟随误差
double dBacklash; //间隙
double dJerk; //加加速度（预留）

CNC_ABS_CONFIG_T：

Bash

int32_t nServo; //伺服序号
double dScale; //脉冲当量的倒数
double dLead; //导程
double dRRDen; //减速比分母
double dRRNum; //减速比分子
bool bCw; //坐标取反

CNC_IO_CONFIG_T：

Bash

int32_t dSpeed;  //外部IO速度
double dXMinLimit;  //外部IO对x负限位
double dXMaxLimit; //外部IO对X正限位
double dFlapX; //翻板坐标X
double dFlapY; //翻板坐标Y
double dLimitZ; //外部IO对XY移动进行限制的Z轴位置
int32_t nFlapTime; //翻板上时间（秒）
int32_t nFlapDownTime; //翻板下保压时间（秒）

状态获取接口¶

WeconCNC SDK提供了对运动控制器的状态获取接口通过ProxyStatus.h的weconcnc::CProxyStatus类提供

getMotionState¶

定义：WECONCNC_ERROR_E getMotionState(MACHINE_STATE_E &eState);

说明：该接口将读取机器电源状态

参数：【OUT】MACHINE_STATE_E，请参见MACHINE_STATE_E定义

返回值：WECONCNC_ERROR_E，请参见WECONCNC_ERROR_E定义

示例：

C++
weconcnc::CProxyStatus mcstatus;
WECONCNC_ERROR_E ret = WECONCNC_ERROR_SUCCESS;
MACHINE_STATE_E state;

ret = mcstatus.getMotionState(state);
if (WECONCNC_ERROR_SUCCESS != ret) {
    std::cout << "get motion state failed!" << std::endl;
    return -1;
}

std::cout << "Motion state: " << state << std::endl;

return 0;

getInterpState¶

定义：WECONCNC_ERROR_E getInterpState(INTERP_STATE_E &eState);

说明：该接口将读取机器运行状态

参数：【OUT】INTERP_STATE_E，请参见INTERP_STATE_E定义

返回值：WECONCNC_ERROR_E，请参见WECONCNC_ERROR_E定义

示例：

C++
weconcnc::CProxyStatus mcstatus;
WECONCNC_ERROR_E ret = WECONCNC_ERROR_SUCCESS;
INTERP_STATE_E state;

ret = mcstatus.getInterpState(state);
if (WECONCNC_ERROR_SUCCESS != ret) {
    std::cout << "get interp state failed!" << std::endl;
    return -1;
}

std::cout << "Interp state: " << state << std::endl;

return 0;

getOpMode¶

定义：WECONCNC_ERROR_E getOpMode(OP_MODE_E &eMode);

说明：该接口将读取当前操作模式

参数：【OUT】OP_MODE_E，请参见OP_MODE_E定义

返回值：WECONCNC_ERROR_E，请参见WECONCNC_ERROR_E定义

示例：

C++
weconcnc::CProxyStatus mcstatus;
WECONCNC_ERROR_E ret = WECONCNC_ERROR_SUCCESS;
OP_MODE_E mode;

ret = mcstatus.getOpMode(mode);
if (WECONCNC_ERROR_SUCCESS != ret) {
    std::cout << "get option mode failed!" << std::endl;
    return -1;
}

std::cout << "Option Mode: " << mode << std::endl;

return 0;

getCoord¶

定义：WECONCNC_ERROR_E getCoord(COORDINATE_T &stCoord);

说明：该接口将读取当前坐标值

参数：【OUT】COORDINATE_T，请参见COORDINATE_T定义

返回值：WECONCNC_ERROR_E，请参见WECONCNC_ERROR_E定义

示例：

C++
weconcnc::CProxyStatus mcstatus;
WECONCNC_ERROR_E ret = WECONCNC_ERROR_SUCCESS;
COORDINATE_T coord;

ret = mcstatus.getCoord(coord);
if (WECONCNC_ERROR_SUCCESS != ret) {
    std::cout << "get coord failed!" << std::endl;
    return -1;
}

std::cout << "Option Mode: " << mode << std::endl;

return 0;

getLine¶

定义：WECONCNC_ERROR_E getLine(int &nCurrentLine);

说明：该接口将获取当前G代码运行的行数

参数：【OUT】nCurrentLine，当前运行行数

返回值：WECONCNC_ERROR_E，请参见WECONCNC_ERROR_E定义

示例：

C++
weconcnc::CProxyStatus mcstatus;
WECONCNC_ERROR_E ret = WECONCNC_ERROR_SUCCESS;
int nCurLine;

ret = mcstatus.getLine(nCurLine);
if (WECONCNC_ERROR_SUCCESS != ret) {
    std::cout << "get coord failed!" << std::endl;
    return -1;
}

std::cout << "Current Run Line: " << nCurLine << std::endl;

return 0;

getError¶

定义：WECONCNC_ERROR_E getError(std::queue &qErrInfo);

说明：该接口将获取当前系统运行的错误信息

参数：【OUT】std::queue qErrInfo，当前运行错误信息

返回值：WECONCNC_ERROR_E，请参见WECONCNC_ERROR_E定义

示例：

C++
weconcnc::CProxyStatus mcstatus;
WECONCNC_ERROR_E ret = WECONCNC_ERROR_SUCCESS;
std::queue<std::string> queErrInfo;

ret = mcstatus.getError(queErrInfo);
if (WECONCNC_ERROR_SUCCESS != ret) {
    std::cout << "get coord failed!" << std::endl;
    return -1;
}

for (auto iter : queErrInfo) {
    std::cout << iter << std::endl;
}

return 0;

运动控制接口¶

调用以下接口前，请先获取代理运动类的实例

C++
weconcnc::CCommApi *pComm = new CCommApi();
weconcnc::CProxyEntry *pEntry = new CProxyEntry(pComm);
weconcnc::CProxyMotion *pMotion = pEntry.getProxyMotion();

pComm->connect([IP地址], [端口号]);

setEstop¶

定义：WECONCNC_ERROR_E setEstop(bool bEnable);

说明：该接口设置当前系统的急停状态

参数：【IN】bool bEnable，想要设置的急停状态，true为急停，false为解除急停。

返回值：WECONCNC_ERROR_E，请参见WECONCNC_ERROR_E定义

示例：

C++
WECONCNC_ERROR_E ret = WECONCNC_ERROR_SUCCESS;
bool bEnable = true;

ret = pMotion.setEstop(bEnable);
if (WECONCNC_ERROR_SUCCESS != ret) {
    std::cout << "set estop failed!" << std::endl;
    return -1;
}

return 0;

setEnable¶

定义：WECONCNC_ERROR_E setEnable(bool bEnable);

说明：该接口设置当前系统的使能状态

参数：【IN】bool bEnable，想要设置的使能状态，true为使能，false为关闭使能。

返回值：WECONCNC_ERROR_E，请参见WECONCNC_ERROR_E定义

示例：

C++
WECONCNC_ERROR_E ret = WECONCNC_ERROR_SUCCESS;
bool bEnable = true;

ret = pMotion.setEnable(bEnable);
if (WECONCNC_ERROR_SUCCESS != ret) {
    std::cout << "set enable failed!" << std::endl;
    return -1;
}

return 0;

setOpMode¶

定义：WECONCNC_ERROR_E setOpMode(OP_MODE_E mode);

说明：该接口设置当前系统的急停状态

参数：【IN】OP_MODE_E，请参见OP_MODE_E定义

返回值：WECONCNC_ERROR_E，请参见WECONCNC_ERROR_E定义

示例：

C++
WECONCNC_ERROR_E ret = WECONCNC_ERROR_SUCCESS;
OP_MODE_E mode = MODE_MANUAL;

ret = pMotion.setOpMode(mode);
if (WECONCNC_ERROR_SUCCESS != ret) {
    std::cout << "set optional mode failed!" << std::endl;
    return -1;
}

return 0;

continuousJog¶

定义：WECONCNC_ERROR_E continuousJog(int32_t nAxis, double dSpeed, int32_t nJogMode = -1);

说明：连续点动控制

参数：【IN】int32_t nAxis，控制的轴号。

double dSpeed, 速度（mm/min).

nt32_t nJogMode 点动模式，0: JOGTELEOP, 1: JOGJOINT。

返回值：WECONCNC_ERROR_E，请参见WECONCNC_ERROR_E定义

示例：

C++
WECONCNC_ERROR_E ret = WECONCNC_ERROR_SUCCESS;
int32_t  nAxis = 0;
double dSpeed = 1000;

ret = pMotion.continuousJog(nAxis, 1000);
if (WECONCNC_ERROR_SUCCESS != ret) {
    std::cout << "continuous jog failed!" << std::endl;
    return -1;
}

return 0;

incrementJog¶

定义：WECONCNC_ERROR_E incrementJog(int32_t nAxis, double dSpeed, double dDistance, int32_t nJogMode = -1);

说明：增量点动控制

参数：【IN】int32_t nAxis，控制的轴号。

double dSpeed, 速度（mm/min)。

double dDistance，增量移动的距离。

int32_t nJogMode 点动模式，0,1。

返回值：WECONCNC_ERROR_E，请参见WECONCNC_ERROR_E定义

示例：

C++
WECONCNC_ERROR_E ret = WECONCNC_ERROR_SUCCESS;
int32_t  nAxis = 0;
double dSpeed = 1000;
double dDistance = 1

ret = pMotion.continuousJog(nAxis, 1000, dDistance);
if (WECONCNC_ERROR_SUCCESS != ret) {
    std::cout << "increment jog failed!" << std::endl;
    return -1;
}

return 0;

stopJog¶

定义：WECONCNC_ERROR_E stopJog(int32_t nAxis, int32_t nJogMode = -1);

说明：该接口用于使连续点动停止

参数：【IN】int32_t nAxis，控制的轴号。

返回值：WECONCNC_ERROR_E，请参见WECONCNC_ERROR_E定义

示例：

C++
WECONCNC_ERROR_E ret = WECONCNC_ERROR_SUCCESS;
int32_t  nAxis = 0;

ret = pMotion.stopJog(nAxis);
if (WECONCNC_ERROR_SUCCESS != ret) {
    std::cout << "stop jog failed!" << std::endl;
    return -1;
}

return 0;

setFeedOverride¶

定义：WECONCNC_ERROR_E setFeedOverride(int32_t nFeedOverride);

说明：该接口设置当前系统进给率

参数：【IN】int32_t nFeedOverride，为进给率百分比，例如输入50即为50%的进给率。

返回值：WECONCNC_ERROR_E，请参见WECONCNC_ERROR_E定义

示例：

C++
WECONCNC_ERROR_E ret = WECONCNC_ERROR_SUCCESS;
int32_t nFeedOverride = 50;

ret = pMotion.setFeedOverride(nFeedOverride);
if (WECONCNC_ERROR_SUCCESS != ret) {
    std::cout << "set feed override failed!" << std::endl;
    return -1;
}

return 0;

home¶

定义：WECONCNC_ERROR_E home(int32_t nAxis);

说明：指定轴回零

参数：【IN】int32_t nAxis，轴号。

返回值：WECONCNC_ERROR_E，请参见WECONCNC_ERROR_E定义

示例：

C++
WECONCNC_ERROR_E ret = WECONCNC_ERROR_SUCCESS;
int32_t nAxis = 0;

ret = pMotion.home(nAxis);
if (WECONCNC_ERROR_SUCCESS != ret) {
    std::cout << "home failed!" << std::endl;
    return -1;
}

return 0;

execMDI¶

定义：WECONCNC_ERROR_E execMDI(std::string sMdi);

说明：该接口使用MDI指令进行运动

参数：【IN】std::string sMdi，MDI指令

返回值：WECONCNC_ERROR_E，请参见WECONCNC_ERROR_E定义

示例：

C++
WECONCNC_ERROR_E ret = WECONCNC_ERROR_SUCCESS;
std::string sMdi = "G0 X0";

ret = pMotion.execMDI(sMdi);
if (WECONCNC_ERROR_SUCCESS != ret) {
    std::cout << "run mdi failed!" << std::endl;
    return -1;
}

return 0;

resetProgram¶

定义：WECONCNC_ERROR_E resetProgram();

说明：初始化系统加载文件状态

参数：无

返回值：WECONCNC_ERROR_E，请参见WECONCNC_ERROR_E定义

示例：

C++
WECONCNC_ERROR_E ret = WECONCNC_ERROR_SUCCESS;

ret = pMotion.resetProgram();
if (WECONCNC_ERROR_SUCCESS != ret) {
    std::cout << "reset program failed!" << std::endl;
    return -1;
}

return 0;

openProgram¶

定义：WECONCNC_ERROR_E openProgram(std::string sFileName);

说明：该接口设置当前系统要打开的文件。

参数：【IN】std::string sFileName，要加载到系统中打开的文件名

返回值：WECONCNC_ERROR_E，请参见WECONCNC_ERROR_E定义

示例：

C++
WECONCNC_ERROR_E ret = WECONCNC_ERROR_SUCCESS;
std::string sFileName = "fileName.txt";

ret = pMotion.openProgram(sFileName);
if (WECONCNC_ERROR_SUCCESS != ret) {
    std::cout << "open program failed!" << std::endl;
    return -1;
}

return 0;

runProgram¶

定义：WECONCNC_ERROR_E runProgram(int32_t nStartLine);

说明：该接口设置当前系统打开的文件要从第几行开始运行。

参数：【IN】int32_t nStartLine，开始运行的行数

返回值：WECONCNC_ERROR_E，请参见WECONCNC_ERROR_E定义

示例：

C++
WECONCNC_ERROR_E ret = WECONCNC_ERROR_SUCCESS;
int32_t nStartLine = 0;

ret = pMotion.runProgram(nStartLine);
if (WECONCNC_ERROR_SUCCESS != ret) {
    std::cout << "run program failed!" << std::endl;
    return -1;
}

return 0;

stopProgram¶

定义：WECONCNC_ERROR_E stopProgram();

说明：停止当前系统正在运行的程序。

参数：无

返回值：WECONCNC_ERROR_E，请参见WECONCNC_ERROR_E定义

示例：

C++
WECONCNC_ERROR_E ret = WECONCNC_ERROR_SUCCESS;

ret = pMotion.stopProgram();
if (WECONCNC_ERROR_SUCCESS != ret) {
    std::cout << "stop program failed!" << std::endl;
    return -1;
}

return 0;

pauseProgram¶

定义：WECONCNC_ERROR_E pauseProgram();

说明：暂停当前系统正在运行的程序。

参数：无

返回值：WECONCNC_ERROR_E，请参见WECONCNC_ERROR_E定义

示例：

C++
WECONCNC_ERROR_E ret = WECONCNC_ERROR_SUCCESS;

ret = pMotion.pauseProgram();
if (WECONCNC_ERROR_SUCCESS != ret) {
    std::cout << "pause program failed!" << std::endl;
    return -1;
}

return 0;

resumeProgram¶

定义：WECONCNC_ERROR_E resumeProgram();

说明：恢复运行当前系统暂停中的程序

参数：无

返回值：WECONCNC_ERROR_E，请参见WECONCNC_ERROR_E定义

示例：

C++
WECONCNC_ERROR_E ret = WECONCNC_ERROR_SUCCESS;

ret = pMotion.resumeProgram();
if (WECONCNC_ERROR_SUCCESS != ret) {
    std::cout << "resume program failed!" << std::endl;
    return -1;
}

return 0;

stepProgram¶

定义：WECONCNC_ERROR_E stepProgram();

说明：单步运行当前系统加载的程序。

参数：无

返回值：WECONCNC_ERROR_E，请参见WECONCNC_ERROR_E定义

示例：

C++
WECONCNC_ERROR_E ret = WECONCNC_ERROR_SUCCESS;

ret = pMotion.stepProgram();
if (WECONCNC_ERROR_SUCCESS != ret) {
    std::cout << "step program failed!" << std::endl;
    return -1;
}

return 0;

moveTo¶

定义：WECONCNC_ERROR_E moveTo(POSITION_T pos, double dFeed);

说明：移动至当前指定位置

参数：【IN】POSITION_T pos，希望要移动到的位置

double dFeed，速率（mm/min）

返回值：WECONCNC_ERROR_E，请参见WECONCNC_ERROR_E定义

示例：

C++
WECONCNC_ERROR_E ret = WECONCNC_ERROR_SUCCESS;
POSITION_T pos;
double dFeed = 1000;
pos.x = 100;
pos.y = 100;

ret = pMotion.moveTo(pos, dFeed);
if (WECONCNC_ERROR_SUCCESS != ret) {
    std::cout << "execute move cmd failed!" << std::endl;
    return -1;
}

return 0;

moveLine¶

定义：WECONCNC_ERROR_E moveLine(POSITION_T posStart, POSITION_T posEnd, double dFeed);

说明：先移动至线段起点，随后移动至线段终点。

参数：【IN】POSITION_T posStart，希望要移动到的线段起点

POSITION_T posEnd，希望要移动到的线段终点

double dFeed，速率（mm/min）

返回值：WECONCNC_ERROR_E，请参见WECONCNC_ERROR_E定义

示例：

C++
WECONCNC_ERROR_E ret = WECONCNC_ERROR_SUCCESS;
POSITION_T posStart;
POSITION_T posEnd;
double dFeed = 1000;
posStart.x = 100;
posStart.y = 100;
posEnd.x = 200;
posEnd.y = 200;

ret = pMotion.moveLine(posStart, posEnd, dFeed);
if (WECONCNC_ERROR_SUCCESS != ret) {
    std::cout << "execute move cmd failed!" << std::endl;
    return -1;
}

return 0;

moveArc¶

定义：WECONCNC_ERROR_E moveArc(POSITION_T posStart, POSITION_T posEnd, POSITION_T posCenter, double dFeed, bool bCw);

说明：先直线移动至弧线起点，随后以圆弧运动至弧线终点

参数：【IN】POSITION_T posStart，弧线的起点

POSITION_T posEnd，弧线的终点

POSITION_T posCenter，弧线的圆心

double dFeed，速率（mm/min）

bool bCw，旋转方向，true：顺时针，false: 逆时针。

返回值：WECONCNC_ERROR_E，请参见WECONCNC_ERROR_E定义

示例：

C++
WECONCNC_ERROR_E ret = WECONCNC_ERROR_SUCCESS;
POSITION_T posStart;
POSITION_T posEnd;
POSITION_T posCenter;
double dFeed = 1000;
bool bCw = true;

posStart.x = 100;
posStart.y = 100;
posEnd.x = 100;
posEnd.y = 100;
posCenter.x = 200;
posCenter.y = 200;

ret = pMotion.moveArc(posStart, posEnd, posCenter, dFeed, bCw);
if (WECONCNC_ERROR_SUCCESS != ret) {
    std::cout << "execute move cmd failed!" << std::endl;
    return -1;
}

return 0;

downloadGcode¶

定义：WECONCNC_ERROR_E downloadGcode(const std::string& sFromFile);

说明：下载G代码文件

参数：【IN】string sFromFile，文件所在路径

返回值：WECONCNC_ERROR_E，请参见WECONCNC_ERROR_E定义

示例：

C++
WECONCNC_ERROR_E ret = WECONCNC_ERROR_SUCCESS;
std::string sFromFile = "C://test.txt";

ret = pMotion.downloadGcode(sFromFile);
if (WECONCNC_ERROR_SUCCESS != ret) {
    std::cout << "download gcode file failed!" << std::endl;
    return -1;
}

return 0;

系统设置接口¶

调用以下接口前，请先获取代理系统类的实例

C++
weconcnc::CCommApi *pComm = new CCommApi();
weconcnc::CProxyEntry *pEntry = new CProxyEntry(pComm);
weconcnc::CProxySys *pSys = pEntry.getProxySys();

pComm->connect([IP地址], [端口号]);

setIniConfig¶

定义：WECONCNC_ERROR_E setIniConfig(int32_t nAxis, INI_CONFIG_FIELD eField, std::string &sParam);

WECONCNC_ERROR_E setIniConfig(int32_t nAxis, std::vector> &vecIniConfig);

说明：设置单个 /多个ini配置的值。

参数：【IN】int32_t nAxis，轴号

INI_CONFIG_FIELD eField，请参见INI_CONFIG_FIELD定义

std::string sParam，参数的值

std::vector> vecIniConfig 多组期望设置的参数与对应的值。

返回值：WECONCNC_ERROR_E，请参见WECONCNC_ERROR_E定义

示例：

C++
WECONCNC_ERROR_E ret = WECONCNC_ERROR_SUCCESS;
int32_t nAxis = 0;
INI_CONFIG_FIELD eField = INI_MAX_VEL;
std::string sParam = 2000;

ret = pSys.setIniConfig(nAxis, eField, sParam);
if (WECONCNC_ERROR_SUCCESS != ret) {
    std::cout << "setting ini config failed!" << std::endl;
    return -1;
}


std::vector<std::pair<INI_CONFIG_FIELD, std::string>> vecIniConfig;

INI_CONFIG_FIELD eField = INI_MAX_VEL;
std::string sParam = 4000;
vecIniConfig.push_back(std::make_pair<weconcnc::INI_CONFIG_FIELD, std::string>(eField, sParam));
INI_CONFIG_FIELD eField = INI_MAX_ACC;
std::string sParam = 4000;
vecIniConfig.push_back(std::make_pair<weconcnc::INI_CONFIG_FIELD, std::string>(eField, sParam));

ret = pSys.setIniConfig(nAxis, vecIniConfig);
if (WECONCNC_ERROR_SUCCESS != ret) {
    std::cout << "setting multi ini config failed!" << std::endl;
    return -1;
}

return 0;

getIniConfig¶

定义：WECONCNC_ERROR_E getIniConfig(int32_t nAxis, INI_CONFIG_FIELD eField, std::string &sParam);

WECONCNC_ERROR_E getIniConfig(int32_t nAxis, CNC_INI_CONFIG_T &stIniConfig);

说明：获取指定/全部的ini设置数据。

参数：【IN】int32_t nAxis，轴号

INI_CONFIG_FIELD eField，请参见INI_CONFIG_FIELD定义

【OUT】std::string sParam，参数的值

CNC_INI_CONFIG_T stIniConfig，请参见CNC_INI_CONFIG_T定义。

返回值：WECONCNC_ERROR_E，请参见WECONCNC_ERROR_E定义

示例：

C++
WECONCNC_ERROR_E ret = WECONCNC_ERROR_SUCCESS;
int32_t nAxis = 0;
INI_CONFIG_FIELD eField = INI_MAX_VEL;
std::string sParam;

ret = pSys.setIniConfig(nAxis, eField, sParam);
if (WECONCNC_ERROR_SUCCESS != ret) {
    std::cout << "setting ini config failed!" << std::endl;
    return -1;
}

std::cout << eField << ":" << sParam << std::endl;

CNC_INI_CONFIG_T stIniConfig;

ret = pSys.setIniConfig(nAxis, stIniConfig);
if (WECONCNC_ERROR_SUCCESS != ret) {
    std::cout << "setting multi ini config failed!" << std::endl;
    return -1;
}


std::cout << "Axis:" << stIniConfig.nAxis << std::endl;
std::cout << "MaxVel:" << stIniConfig.dMaxVel << std::endl;
std::cout << "MaxAcc:" << stIniConfig.dMaxAcc << std::endl;
std::cout << "MaxLimit:" << stIniConfig.dMaxLimit << std::endl;
std::cout << "MinLimit:" << stIniConfig.dMinLimit << std::endl;
std::cout << "FError:" << stIniConfig.dFError << std::endl;
std::cout << "MinFError:" << stIniConfig.dMinFError << std::endl;
std::cout << "Backlash:" << stIniConfig.dBacklash << std::endl;
std::cout << "Jerk:" << stIniConfig.dJerk << std::endl;


return 0;

setAbsConfig¶

定义：WECONCNC_ERROR_E setAbsConfig(int32_t nServo, ABS_CONFIG_FIELD eField, std::string &sParam);

WECONCNC_ERROR_E setAbsConfig(int32_t nServo, std::vector> &vecAbsConfig);

说明：设置单个 /多个多圈绝对值配置的值。

参数：【IN】int32_t nServo，伺服序号

ABS_CONFIG_FIELD eField，请参见ABS_CONFIG_FIELD定义

std::string sParam，参数的值

std::vector> vecAbsConfig 多组期望设置的参数与对应的值。

返回值：WECONCNC_ERROR_E，请参见WECONCNC_ERROR_E定义

示例：参考setIniConfig示例，与其类似。

getAbsConfig¶

定义：WECONCNC_ERROR_E getAbsConfig(int32_t nServo, ABS_CONFIG_FIELD eField, std::string &sParam);

WECONCNC_ERROR_E getAbsConfig(int32_t nServo, CNC_ABS_CONFIG_T &stAbsConfig);

说明：获取指定/全部的多圈绝对值设置数据。

参数：【IN】【IN】int32_t nServo，轴号

ABS_CONFIG_FIELD eField，请参见ABS_CONFIG_FIELD定义

【OUT】std::string sParam，参数的值

CNC_ABS_CONFIG_T stIniConfig，请参见CNC_ABS_CONFIG_T定义。

返回值：WECONCNC_ERROR_E，请参见WECONCNC_ERROR_E定义

示例：参考getIniConfig示例，与其类似。

setIoConfig¶

定义： WECONCNC_ERROR_E setIoConfig(IO_CONFIG_FIELD eField, std::string &sParam);

WECONCNC_ERROR_E setIoConfig(std::vector> &vecIoConfig);

说明：设置单个 /多个外部IO配置的值。

参数：【IN】IO_CONFIG_FIELD eField，请参见IO_CONFIG_FIELD定义

std::string sParam，参数的值

std::vector> &vecIoConfig 多组期望设置的参数与对应的值。

返回值：WECONCNC_ERROR_E，请参见WECONCNC_ERROR_E定义

示例：参考setIniConfig示例，与其类似。

getIoConfig¶

定义： WECONCNC_ERROR_E getIoConfig(IO_CONFIG_FIELD eField, std::string &sParam);

WECONCNC_ERROR_E getIoConfig(CNC_IO_CONFIG_T &stIoConfig);

说明：获取指定/全部当前外部IO设置数据

参数：【IN】【IN】int32_t nServo，轴号

IO_CONFIG_FIELD eField，请参见IO_CONFIG_FIELD定义

【OUT】std::string sParam，参数的值

CNC_IO_CONFIG_T stIniConfig，请参见CNC_IO_CONFIG_T定义。

返回值：WECONCNC_ERROR_E，请参见WECONCNC_ERROR_E定义

示例：参考getIniConfig示例，与其类似。

resetServoError¶

定义：WECONCNC_ERROR_E resetServoError(int32_t nServo);

说明：清除指定伺服报错

参数：【IN】int32_t nServo，伺服序号

返回值：WECONCNC_ERROR_E，请参见WECONCNC_ERROR_E定义

示例：

C++
WECONCNC_ERROR_E ret = WECONCNC_ERROR_SUCCESS;
int32_t nServo = 0;

ret = pMotion.resetServoError();
if (WECONCNC_ERROR_SUCCESS != ret) {
    std::cout << "resetServoError failed!" << std::endl;
    return -1;
}

return 0;

resetServoAbs¶

定义：WECONCNC_ERROR_E resetServoAbs(int32_t nServo);

说明：伺服多圈绝对值清零

参数：【IN】int32_t nServo，伺服序号

返回值：WECONCNC_ERROR_E，请参见WECONCNC_ERROR_E定义

示例：

C++
WECONCNC_ERROR_E ret = WECONCNC_ERROR_SUCCESS;
int32_t nServo = 0;

ret = pSys.resetServoAbs();
if (WECONCNC_ERROR_SUCCESS != ret) {
    std::cout << "resetServoAbs failed!" << std::endl;
    return -1;
}

return 0;

setMotorRevo¶

定义：WECONCNC_ERROR_E setMotorRevo(int32_t nServo, int32_t nMotorRevo);

说明：设置伺服电子齿轮比分子

参数：【IN】int32_t nServo，伺服序号

int32_t nMotorRevo，电子齿轮比分子的值

返回值：WECONCNC_ERROR_E，请参见WECONCNC_ERROR_E定义

示例：

C++
WECONCNC_ERROR_E ret = WECONCNC_ERROR_SUCCESS;
int32_t nServo = 0;
int32_t nMotorRevo = 131072;

ret = pSys.setMotorRevo(nServo, nMotorRevo);
if (WECONCNC_ERROR_SUCCESS != ret) {
    std::cout << "setMotorRevo failed!" << std::endl;
    return -1;
}

return 0;

getMotorRevo¶

定义： WECONCNC_ERROR_E getMotorRevo(int32_t nServo, int32_t &nMotorRevo);

说明：获取伺服电子齿轮比分子

参数：【IN】int32_t nServo，伺服序号

int32_t nMotorRevo，电子齿轮比分子的值

返回值：WECONCNC_ERROR_E，请参见WECONCNC_ERROR_E定义

示例：

C++
WECONCNC_ERROR_E ret = WECONCNC_ERROR_SUCCESS;

int32_t nServo = 0;
int32_t nMotorRevo;

ret = pSys.getMotorRevo(nServo, nMotorRevo);
if (WECONCNC_ERROR_SUCCESS != ret) {
    std::cout << "getMotorRevo failed!" << std::endl;
    return -1;
}

std::cout << "motor revo:" << nShaftRevo << std::endl;

return 0;

setShaftRevo¶

定义：WECONCNC_ERROR_E setShaftRevo(int32_t nServo, int32_t nShaftRevo);

说明：设置伺服电子齿轮比分母

参数：【IN】int32_t nServo，伺服序号

int32_t nShaftRevo，电子齿轮比分母的值

返回值：WECONCNC_ERROR_E，请参见WECONCNC_ERROR_E定义

示例：

C++
WECONCNC_ERROR_E ret = WECONCNC_ERROR_SUCCESS;
int32_t nServo = 0;
int32_t nShaftRevo = 10000;

ret = pSys.setShaftRevo(nServo, nShaftRevo);
if (WECONCNC_ERROR_SUCCESS != ret) {
    std::cout << "setShaftRevo failed!" << std::endl;
    return -1;
}

return 0;

getShaftRevo¶

定义：WECONCNC_ERROR_E getShaftRevo(int32_t nServo, int32_t &nShaftRevo);

说明：获取伺服电子齿轮比分子

参数：【IN】int32_t nServo，伺服序号

int32_t nShaftRevo，电子齿轮比分母的值

返回值：WECONCNC_ERROR_E，请参见WECONCNC_ERROR_E定义

示例：

C++
WECONCNC_ERROR_E ret = WECONCNC_ERROR_SUCCESS;
int32_t nServo = 0;
int32_t nShaftRevo;

ret = pSys.getShaftRevo(nServo, nShaftRevo);
if (WECONCNC_ERROR_SUCCESS != ret) {
    std::cout << "getShaftRevo failed!" << std::endl;
    return -1;
}

std::cout << "shaft revo:" << nShaftRevo << std::endl;

return 0;